#include "stm32f10x.h"   // Device header
#include "PWM.h"

void Motor_Init()
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; //定义结构体变量
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;//上拉输入
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;//选择你要设置的 IO 口
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);/* 初始化 GPIO */
	
	PWM_Init();//初始化PWM
}

//设置电机速度
void Motor_SetSpeed(int8_t speed)
{
	if(speed >= 0)
	{
		GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);
		GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_6);
		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);
		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_7);
		PWM_SetCompare(speed);
	}
	else
	{
		GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);
		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);
		GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_7);
		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_6);
		PWM_SetCompare(-speed);
	}
}